Circuitby Venn

Pozisyonlu Servo Motorlar

Miline verilen açıya (genelde 0–180°) gidip orada duran, konumunu koruyan servo.

Nedir ve nasıl çalışır?

Pozisyonlu servo, ona "şu açıya git" dediğinde oraya döner ve sen yeni bir komut verene kadar orada durur. İçinde küçük bir motor, onu yavaşlatıp güçlendiren bir dişli grubu ve milin açısını ölçen bir konum sensörü (potansiyometre) vardır; devre ölçülen açıyla istenen açıyı sürekli karşılaştırır ve farkı kapatır. Bu yüzden dışarıdan bir kuvvet uygulansa bile servo konumunu korumaya çalışır.

Komutu PWM denen bir sinyalle verirsin: darbenin genişliği açıyı belirler. Dönüş aralığı çoğu RC serviste 0–180° ile sınırlıdır, tam tur atamaz. Dişli grubu hızı düşürüp torku artırdığı için küçük gövdeden iyi bir tutma kuvveti alırsın; ama aynı dişliler bir miktar boşluk ve ses getirir.

Fotoğraflar

Tower Pro SG92R mikro pozisyon servosu ve kolu
Tek başınaTower Pro SG92R mikro pozisyon servosu ve kolu

Kendin dene

Hedef açı: 45°0°–180°

Servoya bir açı söylersin; mili o açıya döner ve orada tutar. Kaydıracı oynat.

Ne zaman tercih edilir, ne zaman edilmez?

Tercih edilir

  • +Bir parçayı belirli bir açıya konumlandırman gerektiğinde (robot kol eklemi, direksiyon)
  • +Sınırlı bir dönüş aralığı (0–180°) yeterliyse
  • +Basit bir PWM sinyaliyle, ayrı sürücü devresi istemeden kontrol istiyorsan

Tercih edilmez

  • −Tam tur ya da sürekli dönüş gerekiyorsa (sürekli dönüşlü servo ya da motor gerekir)
  • −Çok turlu, çok hassas konumlama lazımsa (step motor daha uygun)
  • −Çok yüksek hız ya da güç istiyorsan (dişli ve gövde sınırlar)

Tasarımcıya etkisi

Boyut ve form
Mikro servo ~23×12×29 mm'den standart servo ~40×20×38 mm'ye kadar gider; gövdeye montaj kulakları ve mile geçen kola (horn) hareket payı bırak.
Güç ihtiyacı
Genelde 4,8–6 V ile çalışır; akımı konuma göre değişir, takılı kalırsa (stall) çektiği akım birkaç katına çıkar, beslemeyi buna göre boyutlandır.
Ağırlık
Mikro servo ~9 g, standart servo ~40–60 g; birden çok eklemde toplam ağırlık hızla artar, hareketli uçlara yakın koyarken dengeyi düşün.
Ses
Dişli grubu hareket sırasında belirgin bir vızıltı çıkarır ve konumu korurken sürekli küçük düzeltmeler yaparak "titrer"; sessiz ürünlerde bunu hesaba kat.

Hangi ürünlerde görürsün?

  • Robot kol eklemi
  • RC uçak/araba direksiyon ve kanatçığı
  • Kamera gimbal ekseni
  • Robotik el parmağı
  • Otomatik kapak/kilit mekanizması

Bileşeni yakından tanı

Gerçek ürünleri incelemek bileşeni tanımanın en iyi yolu: